Abstract
Мақалада модельдеуге негізделген контроллерлердің салыстырмалы талдауы ұсынылған: ұшу аппаратының сызықтандырылған моделі үшін классикалық пропорционалды-интегралды-дифференциалды (PID), сызықты-квадратты реттегіш (LQR) және гибридті (P-LQR, PD-LQR, PID-LQR) оңтайлы контроллерлер. Күйлер кеңістігіндегі модель әзірленді, кейін ол ұшу аппаратының автоматтандырылған басқару алгоритмдерін модельдеу үшін қолданылады. PID контроллері жалпы басқару циклінің кері байланыс механизмі болып табылады және классикалық басқару теориясының стандартты басқару құрылымдары ретінде қарастырылады. LQR - күйдің сызықты кері байланысы немесе шығыс кері байланысы бар тұйық контурлы оңтайлы басқаруға негізделген оңтайлы басқару тәсілі. Пропорционалды-интегралдық-дифференциалды (PID) және сызықтық-квадраттық (LQR) реттегіштермен қатар гибридті реттегіштер басқарудың оңтайлы реттегіші болып табылады, жүйенің тегіс және тұрақты жауабын көрсетеді, сонымен жүйенің жалпы сенімділігі мен орнықтылығын қамтамасыз етеді.