АЛГОРИТМ ПОСТРОЕНИЯ ПУТЕЙ ДЛЯ ГРУППЫ РОБОТОВ, ДВИЖУЩИХСЯ В ДВУХ ИЗМЕРЕНИЯХ В СРЕДЕ С НЕПОДВИЖНЫМИ ПРЕПЯТСТВИЯМИ

Алдаберген Бектилевов, Темірлан Сабитов, Лаура Тасболатова, Перизат Маратқызы Рахметова, Daniyar Kerimkulov

2023

Full text Open access: Hybrid Metadata (CSL-JSON)

DOI 10.52167/1609-1817-2023-128-5-268-276

Data confidence 70 medium

How this score is calculated

It is built from checkable properties of the record itself: whether the article has a DOI, how many independent sources confirmed its data, whether the required fields are filled in, and how recent the latest confirmation is. Disagreement between sources and a missing identifier lower it. A value of 80 or above means the record was published without further checking; 60 to 79 means it is published at reduced confidence, with a manual check advisable. A record verified by an editor by hand is never pushed below 90 by a recalculation. This scores our data about the article, not the article itself.

Abstract

В данной статье предложен алгоритм построения путей для группы роботов, движущихся в двух измерениях в среде с неподвижными препятствиями. Препятствия и карта местности задаются в виде множества отрезков. Разработана программа, реализующая алгоритм. Представлены результаты работы программы, рассмотрены достоинства и недостатки алгоритма. Алгоритм по принципу работы схож с RRT, поэтому наиболее эффективен для карт с малым количеством замкнутых пространств. Программа написана на языке C++ с использованием средств Qt и доступна для скачивания.