АЛГОРИТМ ПОСТРОЕНИЯ ПУТЕЙ ДЛЯ ГРУППЫ РОБОТОВ, ДВИЖУЩИХСЯ В ДВУХ ИЗМЕРЕНИЯХ В СРЕДЕ С НЕПОДВИЖНЫМИ ПРЕПЯТСТВИЯМИ

Алдаберген Бектилевов, Темірлан Сабитов, Лаура Тасболатова, Перизат Маратқызы Рахметова, Daniyar Kerimkulov

2023

Толық мәтін Ашық қол жеткізу: Hybrid Метадеректер (CSL-JSON)
DOI 10.52167/1609-1817-2023-128-5-268-276
Деректер сенімділігі 70 орташа
Бұл баға қалай есептеледі

Ол жазбаның өзінің тексерілетін белгілерінен құралады: мақаланың DOI-і бар ма, оның деректерін қанша тәуелсіз дереккөз растады, міндетті өрістер толтырылған ба және соңғы растау қаншалықты жаңа. Дереккөздер арасындағы алшақтық пен идентификатордың болмауы бағаны төмендетеді. 80-нен бастап мән жазбаның қосымша тексерусіз жарияланғанын, 60-тан 79-ға дейін — оның сенімділігі төмен күйде жарияланғанын және қолмен тексеру ұсынылатынын білдіреді. Редактор қолмен тексерген жазбаны қайта есептеу 90-нан төмен түсірмейді. Бұл — мақаланың өзіне емес, ол туралы деректерімізге берілген баға.

Аңдатпа

В данной статье предложен алгоритм построения путей для группы роботов, движущихся в двух измерениях в среде с неподвижными препятствиями. Препятствия и карта местности задаются в виде множества отрезков. Разработана программа, реализующая алгоритм. Представлены результаты работы программы, рассмотрены достоинства и недостатки алгоритма. Алгоритм по принципу работы схож с RRT, поэтому наиболее эффективен для карт с малым количеством замкнутых пространств. Программа написана на языке C++ с использованием средств Qt и доступна для скачивания.