Abstract
В работе рассмотрены вопросы разработки программной траектории управления манипуляционным роботом с прямоугольной системой координат для выполнения технологической операции снятия оксидной пленки с поверхности свинцового или цинкового расплава. Предложенный манипуляционный робот имеет две руки, на первой руке которого закреплена подвижная лопатка для сбора оксидной пленки на поворотную лопатку, закрепленную на второй руке. Собранная на поворотную лопатку оксидная пленка, поворотным движением сбрасывается в специальную ёмкость для сбора оксидной пленки. Для управления манипуляционным роботом разработаны программные траектории по степеням подвижности, которые аппроксимируются квадратичными полиномами. Полученные программные траектории моделируются в программной среде MatLab версии R2015b. Это позволило разработать циклограмму управления манипуляционным роботом, для выполнения технологической операции сбора оксидной пленки, с поверхности расплавов свинца, цинка.