РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТА ДЛЯ СНЯТИЯ ОКСИДНОЙ ПЛЕНКИ ПРИ ПРОИЗВОДСТВЕ ТОВАРНОГО СВИНЦА, ЦИНКА

Akambay Beisembayev, Анаргуль Ербосынова, П. М. Павленко, Mukhit Baibatshayev

2023

Полный текст Открытый доступ: Hybrid Метаданные (CSL-JSON)
DOI 10.52167/1609-1817-2023-127-4-381-390
Достоверность данных 70 средняя
Как считается эта оценка

Складывается из проверяемых признаков самой записи: есть ли у статьи DOI, сколько независимых источников подтвердили её данные, заполнены ли обязательные поля и насколько свежо последнее подтверждение. Снижают оценку расхождения между источниками и отсутствие идентификатора. Значение от 80 означает, что запись опубликована без дополнительной проверки; от 60 до 79 — что она опубликована с пониженной достоверностью и ручная проверка желательна. Запись, выверенную редактором вручную, пересчёт не опускает ниже 90. Это оценка наших данных о статье, а не оценка самой статьи.

Аннотация

В работе рассмотрены вопросы разработки программной траектории управления манипуляционным роботом с прямоугольной системой координат для выполнения технологической операции снятия оксидной пленки с поверхности свинцового или цинкового расплава. Предложенный манипуляционный робот имеет две руки, на первой руке которого закреплена подвижная лопатка для сбора оксидной пленки на поворотную лопатку, закрепленную на второй руке. Собранная на поворотную лопатку оксидная пленка, поворотным движением сбрасывается в специальную ёмкость для сбора оксидной пленки. Для управления манипуляционным роботом разработаны программные траектории по степеням подвижности, которые аппроксимируются квадратичными полиномами. Полученные программные траектории моделируются в программной среде MatLab версии R2015b. Это позволило разработать циклограмму управления манипуляционным роботом, для выполнения технологической операции сбора оксидной пленки, с поверхности расплавов свинца, цинка.