Abstract
Робототехниканың саласы роботтарды және басқа да робототехника құралдарын әртүрлі мақсатта жасау және пайдалану болып табылады. Кибернетика мен механиканың негізінде пайда болған роботехника осы ғылымдардың қалыптасуының бұрын белгісіз үрдістерін тудырды. Кибернетика мақсатында бұл ақыл-ой басқармасымен, маңызды боттармен, сондай-ақ манипуляторларға ұқсас полисорталық құрылғылармен бірге автоматты процестермен байланысты болады. Роботтық жүйелер мен роботтар ақпараттық, кинематикалық, бағдарламалық және басқа да параметрлерді қоса алғанда, көптеген факторларға тәуелді өте күрделі құрылғылар болады. Манипуляторлар түрлі механизмдерді пайдалана отырып құрастырылуы мүмкін роботтандырылған жүйелердің негізгі элементтері болды. Механизмнің әрбір түрінің өзіндік ерекше артықшылықтары мен шектеулері бар, олар белгілі бір қолданба үшін манипулятор конфигурациясын таңдау кезінде ескерілуі керек. Манипулятордың әртүрлі элементтері арасындағы кинематикалық қатынастарды шешу үшін кинематикалық тізбектердің сфералық немесе айналмалы жұптарын қолдануға жол берілді. Сондай-ақ, кинематикалық тізбектерді пайдалана отырып, роботтар манипуляторлары мен механизимдерді жобалау кезінде модульдік тәсілді қолдану тиімді болады. Жалпы алғанда, роботтар мен роботтық жүйелерді құру ақпараттық, бағдарламалық және басқа да аспектілерге қатысты мәселелерді әзірлеуге және шешуге кешенді тәсілді талап ететін күрделі және көп қырлы процесс болды. Шынында да, манипуляторлар мен роботтардың кинематикалық тізбектерін жасау кезінде жеке блоктардан жүйе құруға мүмкіндік беретін модульдік тәсіл жиі қолданылды, бұл оны құрастыруды, сынауды және модификациялауды жеңілдетеді. Иінтіректік механизмдер манипулятор элементтері арасындағы кинематикалық қатынастарды шешу үшін, мысалы, қозғалысты бір буыннан екінші буынға беру немесе жұмыс құралының бағытын өзгерту үшін де қолданылуы мүмкін. Кіріс және шығыс буындарын қосу үшін позицияларды орнату кинематикалық тізбектер синтезінде маңызды қадам болды, өйткені бұл өзара әрекеттесетін объектіге қатысты жұмыс құралының орнын анықтауға мүмкіндік берді.