Abstract
Күрделі жағыдайларда ұшқышсыз ұшу аппараттарының траектория алгоритімін құру маңызды міндет болып табылады. Бұл мақалада күрделі үш өлшемді ортада ұшқышсыз ұшу аппараттарының қауіпсіздік талаптары мен ұшу шектеулерін қанағаттандыра отырып кеңейтетілген жаңа алгоритм ұсынылады. Біріншіден, траекторияның екі түйіні арасындағы байланысты кеш енді бағалау үшін қауіп төндіретін күштермен мен жолдың ұзындығын қамтитын ұшу функциясы құрылады. Екіншіден, алдыңғы қатардағы ұшқышсыз ұшу траекториясын жоспарлау мәселесін шешу үшін жаңа түйіндердің кеңеюін ынталандыру мақсатында ұшу функциясы мен ұшу шектеулері таңдалады. Үшіншіден, әзірленген функцияларды негізгі түйінді жаңартуға пайдаланылды, осылайша алгоритм құру кезінде қауіп пен жолдың ұзындығы ескерере отырып модельдеу жүргізіледі. Алынған салыстыру нәтижелері бұл алгоритімнің кемшіліктерді тиімді жеңетінін көрсетеді. Бұл жаңартылған алогритім ҰҰА қауіпсіздігін едәуір жақсартып, сондай-ақ күрделі ортада ұшу шектеулерін қанағаттандыратын ең қысқа қашықтықты сақтайтын оңтайлы жолды жоспарлауға қабілетті болады.