Abstract
В статье рассматривается задача управления плоским трехзвенным мани- пулятором с тремя степенями свободы, в которой требуется провести рабочий инструмент робота-манипулятора по заданной траектории (по прямой в плоскости), избежав столкновения звеньев с препятствием цилиндрической формы, то есть так, чтобы звенья не входили в об- ласть сечения цилиндра плоскостью траектории. Задача моделирования управления нелиней- ным объектом решена с применением методов Шютца для реализации модельно-прогностичес- кого управления и кинематического управления на конечном горизонте, а также с применением мгновенной инверсной кинематики Накамуры. Результаты моделирования показали хорошие ре- зультаты применения методов модельно-прогностического управления планарным трех- звенным роботом-манипулятором с точки зрения быстродействия и обхода препятствий.