Abstract
В этой работе рассмотрено экзоскелеты нового поколения с оптимальной структурой с точки зрения минимизации энергетических затрат, упрощения и дешевизны управления за счёт функционального разделения двигателей и использования принципа гравитационной независимой подвески. На поддержание веса корпуса не затрачивается работа, в чём и заключается реализация принцип гравитационно независимой подвески. Разработано опорно-двигательный механизм экзоскелета на основе замкнутых кинематических цепей позволяет повысить жёсткость, грузоподъёмность и удельную мощность конструкции. Также рассмотрена задача оптимального синтеза механизма экзоскелета нижних конечностей, точка прорисовки которого образует семейство горизонтальных линий. Предложено аналитическое решение аппроксимационной задачи квадратического приближения, позволяющее значительно уменьшить размерность численной оптимизации. Предложены две кинематические схемы экзоскелета, соответствующие двум локальным минимумам задачи.