Abstract
Бұл зерттеуде біз онлайн сенсорлық бейімделу үшін жылдам оқыту механизмін ұсынамыз. Ол сенсорлық жолдардың күшін үздіксіз реттей алады, осылайша сенсорлық кері байланыс пен нейрондық басқару тізбектері арасындағы байланыстарға икемді пластика енгізеді. Біз жаяу қадамды роботтарда саусақ аралық үйлестіруді қамтамасыз ету үшін бөлінген нейрондық басқару схемаларымен сенсорлық бейімделу механизмін біріктіреміз. Ол әртүрлі жаяу қадамды роботтарға автоматты түрде бейімделіп, оларға тұрақты өздігінен реттелетін қозғалысқа қол жеткізуге және бірнеше жаяу жүру қадамында зақымдануды жылдам жөндеуге мүмкіндік береді. Зақымданудан кейінгі пластикалық бейімделу бұл жерде зақымданудан туындаған пластика ретінде қарастырылады. Біз 4, 6, 8 және 20 аяқты роботтарда онлайн үздіксіз сенсорлық бейімделуді қолдана отырып, аяқ-қолдар арасындағы бейімделу координациясын сынадық. Бұл зерттеу жасанды жүру жүйелері үшін бейімделген нейрондық басқару жүйесін ұсынып қана қоймайды, сонымен қатар қимыл-қозғалыс пен зақымдануға бейімделу үшін икемділігі бар омыртқасыздардың жүйке жүйелерін құру мүмкіндігін ашады.