Abstract
Кинематическая схема с двумя степенями свободы и одним входом может обнаруживать движение только при наличии дифференциального ограничения, учитывающего скорости. Такая схема представляет собой механизм с новым свойством силовой адаптации. В статье представлен исследование воходных параметров самонастраивающихся адаптивных механизмов и изложен принцип определимости движения. Рассмотрено использование самонастраивающихся адаптивных механизмов при схвате робота манипулятора. В настоящее время ведутся научные исследования адаптивных вариаторов, обеспечивающих саморегуляцию к внешней нагрузке [5–12]. Адаптивный зубчатый механизм обеспечивает передачу движения от двигателя постоянной мощности на рабочий орган со скоростью, обратно пропорциональной нагрузке. Механизм адаптации имеет свойство механической адаптации. Механическая адаптация – это способность механизма самостоятельно приспосабливаться к переменной технологической нагрузке путем изменения скорости без какой-либо системы управления. Саморегулирующаяся передаточный механизм – это механизм, обеспечивающий непрерывное независимое изменение передаточного числа за счет сопротивления движению при постоянной подводимой мощности. В большинстве машин регулирование скорости осуществляется с помощью механизма трансмиссии с переменным передаточным числом. Механизм с одной степенью свободы не способен сам по себе без системы управления изменять передаточное число. Запатентованные саморегулирующиеся механические системы с двумя движениями не нашли практического применения из-за отсутствия обнаружения движения. Принцип теоретически возможных перемещений обеспечивает статическое определение кинематической цепи с двумя степенями свободы. Но на практике под нагрузкой выходной вал останавливается, а кинематическая цепь переходит в состояние единичного движения. В данной статье анализируется обнаружение движения кинематической цепи с двумя степенями свободы и разрабатываются принципы эффективного построения статически детерминированных саморегулирующихся механизмов.