Abstract
Бұл мақалада сыртқы энергия көздеріне назар аудара отырып, белсенді тобық буын экзоскелеттерін жан-жақты және терең зерттеу ұсынылады. Ол тобық буын кешенінің күрделі анатомиясын түсіндіруден басталады. Сонымен қатар, осы мақсат үшін роботты аппараттық жүйелерді әзірлеуге тән көп қырлы ғылыми-зерттеу және жобалау қиындықтарын мойындайды. Бұл мақалада экзоскелеттерде қолданылатын әртүрлі механизмдер, іске қосу әдістері және бақылау стратегиялары жүйелі түрде ашылды. Бұл жан-жақты зерттеу осы саладағы сәйкес технологияларды мұқият жіктеуге, салыстыруға және шолуға мүмкіндік береді. Бұл зерттеуді аяқтау үшін мақалада арнайы тобық буын үшін әзірленген экзоскелеттердің дамуын жеңілдетуге бағытталған құнды дизайн ұсыныстары берілген. Бұл түсініктер сыртқы қуатпен жұмыс істейтін тобық буын экзоскелеттерінің мүмкіндіктері мен қолданбаларын кеңейтуге ұмтылатын зерттеушілер мен инженерлер үшін құнды ресурс ретінде қызмет етеді.