Abstract
Дала өрттерін барлау және бақылау үшін ұшқышсыз ұшатын аппараттарды (ҰҰА) пайдалану перспективалы болып табылады, өйткені ол қауіпті өрттерді қадағалауда адамдарды алмастыра алады және шығындарды айтарлықтай азайтады. Ұшу кезінде ұшқышсыз ұшатын аппараттар сыртқы тапсырмаларды орындау кезінде әртүрлі кедергілерге тап болады. Сондықтан сыртқы кедергілерге және параметрлердің өзгеруіне төзімді, берілген тапсырма жолын сенімді бақылау алгоритмін жасау өте маңызды. Бұл мақалада бақылау тапсырмалары үшін өте қолайлы робот құрылғысы - квадрокоптердің мысалында ұшу жолын бақылау үшін оңтайлы дискретті басқару арқылы квадрокоптерді нақты уақыт режимінде басқару әдісі ұсынылады. Модельдеу және эксперименттердің нәтижелері ҰҰА-ның тұрақтандыру және траекторияны қадағалау тұрғысынан жүйенің жақсы өнімділігін көрсетті.