Abstract
Бұл жұмыста көпсенсорлы ақпаратты біріктіру негізінде мобильді роботтандырылған платформаның қауіпсіз автономды навигациясын жетілдіру әдісі ұсынылған. Зерттеудің мақсаты LiDAR, RGB камера, инерциялық өлшеу модулі (IMU) және доңғалақ энкодерлерінен алынған мәліметтерді біріктіру арқылы роботтың орналасуын сенімді бағалау және кедергілерді ескере отырып қауіпсіз қозғалыс траекториясын қалыптастыру болып табылады. Ұсынылған әдісте мобильді платформаның динамикалық моделі, көпсенсорлы ақпаратты біріктіру алгоритмі, қоршаған ортаны бағалау, қауіпсіз траекторияны жоспарлау және нақты уақыт режиміндегі қозғалысты басқару модульдері бір жүйеге біріктірілді. Динамикалық модель роботтың қозғалыс параметрлерін, доңғалақтардың айналу жылдамдықтарын және басқару әсерлерін ескеруге мүмкіндік береді. Көпсенсорлы ақпаратты біріктіру нәтижесінде роботтың ағымдағы орналасуы мен қозғалыс күйі бағаланып, алынған ақпарат траекторияны жоспарлау және басқару жүйесіне беріледі. Қауіпсіз траекторияны қалыптастыру кезінде робот пен кедергілер арасындағы минималды қашықтық ескеріліп, соқтығысу қаупін төмендететін қозғалыс бағыты анықталады. Әдістің тиімділігі MATLAB және ROS–Gazebo модельдеу орталарында бағаланды. Модельдеу барысында роботтың жоспарланған маршрут бойынша қозғалысы, статикалық кедергілерді анықтауы және оларды қауіпсіз айналып өтуі зерттелді. Сонымен қатар сенсорлық мәліметтерге сыртқы шу енгізіліп, ұсынылған тәсілдің өлшеу қателеріне төзімділігі бағаланды. Нәтижелер көпсенсорлы ақпаратты біріктіру роботтың орналасуын бағалау тұрақтылығын арттырып, траекторияны тұрақты бақылауды және қауіпсіз навигацияны қамтамасыз ететінін көрсетті. Ұсынылған әдіс өндірістік автоматтандыруда, қоймалық логистикада және сервистік робототехникада мобильді роботтардың автономды навигация жүйелерін әзірлеу үшін қолданылуы мүмкін.