Abstract
Предметом исследования является технологическая операция перевода потока магниевого расплава между движущимися изложницами литейного конвейера производства товарного магния. Эта технологическая операция носит монотонный, однообразный характер, выполняется вручную, во вредных для здоровья, работающего производственных условиях. Целью работы является роботизация этой технологической операции, которая является актуальной проблемой. Для перевода потока магниевого расплава между соседними изложницами предложено применение сдвоенной двухскатной лопатки, который перекрывает стыки одной изложницы как с предыдущей, так и последующей изложницами. Для достижения этой цели рассмотрена задача построения компоновочной схемы роботизированной технологической ячейки, состоящей из манипуляционного робота, имеющего четыре степени подвижности, устройства подачи, на котором установлены две сдвоенные двухскатные лопатки. Роботизированная технологическая ячейка функционирует в трех режимах: подготовительный, рабочий и завершающий. В начальном состоянии две сдвоенные двухскатные лопатки установлены на устройство подачи. Во время подготовительного режима, манипуляционный робот берет последовательно сдвоенные двухскатные лопатки, установленные на устройстве подачи и устанавливает их на стыки изложниц литейного конвейера. Далее выполняется рабочий режим, начинается процесс разливки магниевого расплава в изложницы литейного конвейера. В этом случае манипуляционный робот последовательно переставляет сдвоенные двухскатные лопатки на стыки изложниц, осуществляя перевод потока магниевого расплава между соседними изложницами литейного конвейера. После полной разливки магниевого расплава осуществляется переход к завершающему режиму. Во время которого, манипуляционный робот переставляет обратно последовательно две сдвоенные двухскатные лопатки на устройство подачи. Это позволило разработать последовательность управления манипуляционным роботом для выполнения манипуляций в каждом из трех режимов работы роботизированной технологической ячейки. Разработанная компоновочная схема роботизированной технологической ячейки, последовательность управления манипуляционным роботом в дальнейшем может быть использованы при роботизации технологической операции перевода потока магниевого расплава между соседними изложницами литейного конвейера.