Abstract
В статье представлена ROS-ориентированная система визуального управления робототехническим манипулятором для операций с призматическими объектами. Основное внимание уделено не только успешности операции захват и перемещение, но и количественной верификации качества траекторного отслеживания. Предложен подход, основанный на распределительном анализе позиционной и угловой RMS-ошибок, позволяющий оценивать устойчивость движения по серии экспериментальных запусков. Экспериментальная сцена включает манипулятор, рабочую область с призматическими объектами, программный контур планирования движения и модуль регистрации отклонений фактической траектории от запланированной. Результаты показывают, что основная часть угловых RMS-ошибок сосредоточена вблизи нулевых значений, что указывает на стабильное воспроизведение угловых координат. Позиционная RMS-ошибка в большинстве запусков находится в диапазоне приблизительно 1-1,5 мм, однако отдельные выбросы достигают 8-9 мм. Полученные данные подтверждают необходимость анализа не только средних значений ошибки, но и хвостов распределения, поскольку редкие отклонения могут быть критичными для промышленного захвата и размещения объектов. Практическая значимость работы заключается в возможности применения предложенного подхода для диагностики устойчивости движения, настройки параметров планировщика, оценки калибровки и повышения надежности роботизированных операций в логистических и производственных средах.