Abstract
Широко применяемый вариант классического PID-регулятора имеет три параметра закона управления, выражающие коэффициенты передачи отклонения управляемой переменной от программного значения, интеграла и производной этого отклонения. Менее распространенный вариант использует коэффициенты передачи текущего значения управляемой переменной и ее производной по пропорциональному и дифференциальному каналам. Динамические характеристики систем автоматического управления с одним и тем же объектом для этих вариантов различаются, поскольку передаточная функция замкнутой системы в первом варианте имеет нули, а во втором не имеет. В статье вводится понятие расширенного PID-регулятора, сочетающего свойства обоих вариантов классического PID-регулятора. К трем базовым параметрам добавляются два безразмерных коэффициента, задающих веса управляющих сигналов. В результате управляющий сигнал формируется как комбинация пяти выходных сигналов вместо трех. Приведены результаты численных исследований влияния коэффициентов расширения на устойчивость и качество системы угловой стабилизации тестовой установки ракеты, которые показывают, что применение при проектировании СУС расширенного PID-регулятора позволило уменьшить время переходного процесса в 5,4 раза, сохраняя при этом устойчивость СУС и апериодичность ее переходного процесса.