Abstract
Бұл жұмыста жасанды интеллект элементтері бар роботтық жүйелерді қолдану арқылы минадан тазарту операцияларының қауіпсіздігі мен тиімділігін арттыру мәселесі қарастырылады. Компьютерлік көру және автономды (офлайн) навигация алгоритмдерін біріктіретін роботты минадан тазарту жүйесінің функционалдық архитектурасы ұсынылған. Зерттеу шеңберінде MATLAB ортасында жарылғыш заттарды анықтау процестері мен кедергілері бар ортада ұтқыр робот платформаның қозғалысын сандық модельдеу жүзеге асырылды. Нысандарды анықтау үшін конволюциялық нейрондық желілерге негізделген имитациялық модель әзірленіп, алгоритмдердің дәлдігі мен есептеу тиімділігі сандық метрикалар арқылы бағаланды. Модельдеу нәтижелері бойынша анықтау дәлдігі (Precision) – 0,87, толықтығы (Recall) – 0,83, F1-шарасы – 0,85 мәндерін көрсетті, ал бір кадрды өңдеудің орташа уақыты 38 мс-ты құрады. Сонымен қатар, навигация алгоритмін модельдеу ұтқыр платформаның кедергілерді айналып өтіп, тұрақты қозғалысын қамтамасыз ететінін көрсетті. Алынған нәтижелер есептеу ресурстары шектеулі мобильді роботты минадан тазарту кешендерінің құрамында компьютерлік көру мен автономды навигацияның жеңілдетілген алгоритмдерін қолданудың орындылығын растайды. Ұсынылған сандық модельдеу тәсілі роботтық жүйелерді жобалаудың бастапқы кезеңдерінде алгоритмдердің тиімділігін бағалауға және тәжірибелік сынақтарға дейінгі тәуекелдерді азайтуға мүмкіндік береді.