Abstract
Бұл мақалада ұшқышсыз ұшатын аппараттардың (ҰҰА) топтарында кедергілерді болдырмау қарастырылады. Ньютонның екінші заңының аясында ҰҰА тобының интегралды қозғалысын үлгілеу траектория бойындағы кедергілері зерттеледі. Сандық үлгілеу үшін бекітілген кедергілері бар үш өлшемді домен қолданылады. Текше күйіндегі он үш ұшқышсыз ұшу аппараттары қарастырылады, олар сол жақ қабырғадан (кірістен шығысқа қарай) синхронды түрде қозғалады және олардың жолындағы кедергілерді болдырмайды. Әрбір ұшқышсыз кедергінің орнын және оның ғарыштағы қазіргі жағдайын ескере отырып, кедергіні болдырмау туралы шешім қабылдайды. Кедергілерді болдырмаудың бірнеше графиктері берілген. Бұл процесс кезінде ҰАА траекториялары талданады және салыстырылады. Алынған нәтижелер ұсынылған алгоритмнің тиімділігін көрсетеді.