ҮШ ДОҢҒАЛАҚТЫ МОБИЛЬДІ РОБОТТЫҢ ҚОЗҒАЛЫСЫН БАСҚАРУ ЖҮЙЕСІН ЖОБАЛАУ ЖӘНЕ МОДЕЛЬДЕУ

B R Kassimova, Асемгуль Садвакасова, Жансая Кудабаева

2023

Полный текст Открытый доступ: Hybrid Метаданные (CSL-JSON)
DOI 10.52167/1609-1817-2023-127-4-333-341
Достоверность данных 70 средняя
Как считается эта оценка

Складывается из проверяемых признаков самой записи: есть ли у статьи DOI, сколько независимых источников подтвердили её данные, заполнены ли обязательные поля и насколько свежо последнее подтверждение. Снижают оценку расхождения между источниками и отсутствие идентификатора. Значение от 80 означает, что запись опубликована без дополнительной проверки; от 60 до 79 — что она опубликована с пониженной достоверностью и ручная проверка желательна. Запись, выверенную редактором вручную, пересчёт не опускает ниже 90. Это оценка наших данных о статье, а не оценка самой статьи.

Аннотация

Кинематикалық модель негізінде үш доңғалақты мобильді роботтың қозғалысын сипаттайтын теңдеулер алынды. Осы теңдеулерді қолдана отырып, жүйе үшін беріліс функциясы құрылды. Қозғалыс теңдеулері позиция мен бағдарды басқару жүйесі үшін жаңа болжамдар мен шектеулерді қолдану арқылы бөлінді. Әр басқару жүйесі үшін жаңа беріліс функциялары алынды. Беріліс функцияларының әрқайсысы үшін басқару заңдары таңдалды. Бұл жұмыста PID және PD контроллері сәйкесінше роботтың орны мен бағытын басқару үшін пайдаланылды. Контроллердің оңтайлы параметрлерін табу үшін әртүрлі коэффициенттер қарастырылып, зерттелді. Нәтижесінде біз жүйенің қажетті өтпелі реакциясын беретін оңтайлы коэффициенттерді алдық.