Аңдатпа
Кинематикалық модель негізінде үш доңғалақты мобильді роботтың қозғалысын сипаттайтын теңдеулер алынды. Осы теңдеулерді қолдана отырып, жүйе үшін беріліс функциясы құрылды. Қозғалыс теңдеулері позиция мен бағдарды басқару жүйесі үшін жаңа болжамдар мен шектеулерді қолдану арқылы бөлінді. Әр басқару жүйесі үшін жаңа беріліс функциялары алынды. Беріліс функцияларының әрқайсысы үшін басқару заңдары таңдалды. Бұл жұмыста PID және PD контроллері сәйкесінше роботтың орны мен бағытын басқару үшін пайдаланылды. Контроллердің оңтайлы параметрлерін табу үшін әртүрлі коэффициенттер қарастырылып, зерттелді. Нәтижесінде біз жүйенің қажетті өтпелі реакциясын беретін оңтайлы коэффициенттерді алдық.