Modeling and Simulation of Spherical Parallel Manipulators in CoppeliaSim (V-REP) Robot Simulator Software

2020

Закрытый доступ Метаданные (CSL-JSON)
DOI 10.1109/nir50484.2020.9290227
Достоверность данных 70 средняя
Как считается эта оценка

Складывается из проверяемых признаков самой записи: есть ли у статьи DOI, сколько независимых источников подтвердили её данные, заполнены ли обязательные поля и насколько свежо последнее подтверждение. Снижают оценку расхождения между источниками и отсутствие идентификатора. Значение от 80 означает, что запись опубликована без дополнительной проверки; от 60 до 79 — что она опубликована с пониженной достоверностью и ручная проверка желательна. Запись, выверенную редактором вручную, пересчёт не опускает ниже 90. Это оценка наших данных о статье, а не оценка самой статьи.

Аннотация

This paper presents a new methodology for modeling and simulation of spherical parallel manipulators (SPM) in CoppeliaSim (V-REP) robot simulator software. Using a SPM with coaxial input shafts as the case study, the steps for the robot SolidWorks CAD model importing, modeling in CoppeliaSim and interfacing with MATLAB for external control of the robot model are described in detail. The SPM motion simulation results are then presented and verified on an experimental 3D-printed system prototype.