Modeling and Simulation of Spherical Parallel Manipulators in CoppeliaSim (V-REP) Robot Simulator Software

Iliyas Tursynbek, Almas Shintemirov

2020

Жабық қол жеткізу Метадеректер (CSL-JSON)
DOI 10.1109/nir50484.2020.9290227
Деректер сенімділігі 70 орташа
Бұл баға қалай есептеледі

Ол жазбаның өзінің тексерілетін белгілерінен құралады: мақаланың DOI-і бар ма, оның деректерін қанша тәуелсіз дереккөз растады, міндетті өрістер толтырылған ба және соңғы растау қаншалықты жаңа. Дереккөздер арасындағы алшақтық пен идентификатордың болмауы бағаны төмендетеді. 80-нен бастап мән жазбаның қосымша тексерусіз жарияланғанын, 60-тан 79-ға дейін — оның сенімділігі төмен күйде жарияланғанын және қолмен тексеру ұсынылатынын білдіреді. Редактор қолмен тексерген жазбаны қайта есептеу 90-нан төмен түсірмейді. Бұл — мақаланың өзіне емес, ол туралы деректерімізге берілген баға.

Аңдатпа

This paper presents a new methodology for modeling and simulation of spherical parallel manipulators (SPM) in CoppeliaSim (V-REP) robot simulator software. Using a SPM with coaxial input shafts as the case study, the steps for the robot SolidWorks CAD model importing, modeling in CoppeliaSim and interfacing with MATLAB for external control of the robot model are described in detail. The SPM motion simulation results are then presented and verified on an experimental 3D-printed system prototype.