Optimization of the Walking Robot Parameters on the Basis of Isotropy Criteria

Sayat Ibrayev, Arman Ibrayeva, Nutpulla Jamalov, Sarosh Hosi Patel

IEEE Access, 2022

Полный текст Открытый доступ: Gold Метаданные (CSL-JSON)

DOI 10.1109/access.2022.3217812

Достоверность данных 70 средняя

Как считается эта оценка

Складывается из проверяемых признаков самой записи: есть ли у статьи DOI, сколько независимых источников подтвердили её данные, заполнены ли обязательные поля и насколько свежо последнее подтверждение. Снижают оценку расхождения между источниками и отсутствие идентификатора. Значение от 80 означает, что запись опубликована без дополнительной проверки; от 60 до 79 — что она опубликована с пониженной достоверностью и ручная проверка желательна. Запись, выверенную редактором вручную, пересчёт не опускает ниже 90. Это оценка наших данных о статье, а не оценка самой статьи.

Аннотация

Many authors proposed various criteria and concepts to assess manipulability of the robotic system. In this article an isotropy criterion is applied for investigation and synthesis of turning mechanism of a walking robot. Isotropy conditions were derived for the walking robot with orthogonal-type propellers and on its basis the optimal configurations of the robot in terms of force and motion transmission are defined. Solutions of the isotropy equations were found and on the basis of the analysis of isotropic solutions, optimal metric parameters of the robot were found. An experimental prototype of the legged robot is developed.