Optimization of the Walking Robot Parameters on the Basis of Isotropy Criteria

Sayat Ibrayev, Arman Ibrayeva, Nutpulla Jamalov, Sarosh Hosi Patel

IEEE Access, 2022

Толық мәтін Ашық қол жеткізу: Gold Метадеректер (CSL-JSON)

DOI 10.1109/access.2022.3217812

Деректер сенімділігі 70 орташа

Бұл баға қалай есептеледі

Ол жазбаның өзінің тексерілетін белгілерінен құралады: мақаланың DOI-і бар ма, оның деректерін қанша тәуелсіз дереккөз растады, міндетті өрістер толтырылған ба және соңғы растау қаншалықты жаңа. Дереккөздер арасындағы алшақтық пен идентификатордың болмауы бағаны төмендетеді. 80-нен бастап мән жазбаның қосымша тексерусіз жарияланғанын, 60-тан 79-ға дейін — оның сенімділігі төмен күйде жарияланғанын және қолмен тексеру ұсынылатынын білдіреді. Редактор қолмен тексерген жазбаны қайта есептеу 90-нан төмен түсірмейді. Бұл — мақаланың өзіне емес, ол туралы деректерімізге берілген баға.

Аңдатпа

Many authors proposed various criteria and concepts to assess manipulability of the robotic system. In this article an isotropy criterion is applied for investigation and synthesis of turning mechanism of a walking robot. Isotropy conditions were derived for the walking robot with orthogonal-type propellers and on its basis the optimal configurations of the robot in terms of force and motion transmission are defined. Solutions of the isotropy equations were found and on the basis of the analysis of isotropic solutions, optimal metric parameters of the robot were found. An experimental prototype of the legged robot is developed.