A Novel Passive Pretension Mechanism for Wire-Driven Discrete Continuum Manipulators

Azamat Yeshmukhametov, Koichi Koganezawa, Askar Seidakhmet, Yoshio Yamamoto

2020

Закрытый доступ Метаданные (CSL-JSON)
DOI 10.1109/sii46433.2020.9025998
Достоверность данных 70 средняя
Как считается эта оценка

Складывается из проверяемых признаков самой записи: есть ли у статьи DOI, сколько независимых источников подтвердили её данные, заполнены ли обязательные поля и насколько свежо последнее подтверждение. Снижают оценку расхождения между источниками и отсутствие идентификатора. Значение от 80 означает, что запись опубликована без дополнительной проверки; от 60 до 79 — что она опубликована с пониженной достоверностью и ручная проверка желательна. Запись, выверенную редактором вручную, пересчёт не опускает ниже 90. Это оценка наших данных о статье, а не оценка самой статьи.

Аннотация

Wire-driven mechanism in continuum manipulators is one the most popular force transmitting actuation system, and consistency of wire tension remains as the main problem. Therefore, in this research we propose a novel passive pretension mechanism to compensate for tension during working. The proposed mechanism is completely mechanical and does not contain any electronics, which enhances device reliability. In this research, we describe passive pretension mechanism (PtM) design, mathematical formulation and experimental analysis.