A Novel Passive Pretension Mechanism for Wire-Driven Discrete Continuum Manipulators

Azamat Yeshmukhametov, Koichi Koganezawa, Askar Seidakhmet, Yoshio Yamamoto

2020

Жабық қол жеткізу Метадеректер (CSL-JSON)
DOI 10.1109/sii46433.2020.9025998
Деректер сенімділігі 70 орташа
Бұл баға қалай есептеледі

Ол жазбаның өзінің тексерілетін белгілерінен құралады: мақаланың DOI-і бар ма, оның деректерін қанша тәуелсіз дереккөз растады, міндетті өрістер толтырылған ба және соңғы растау қаншалықты жаңа. Дереккөздер арасындағы алшақтық пен идентификатордың болмауы бағаны төмендетеді. 80-нен бастап мән жазбаның қосымша тексерусіз жарияланғанын, 60-тан 79-ға дейін — оның сенімділігі төмен күйде жарияланғанын және қолмен тексеру ұсынылатынын білдіреді. Редактор қолмен тексерген жазбаны қайта есептеу 90-нан төмен түсірмейді. Бұл — мақаланың өзіне емес, ол туралы деректерімізге берілген баға.

Аңдатпа

Wire-driven mechanism in continuum manipulators is one the most popular force transmitting actuation system, and consistency of wire tension remains as the main problem. Therefore, in this research we propose a novel passive pretension mechanism to compensate for tension during working. The proposed mechanism is completely mechanical and does not contain any electronics, which enhances device reliability. In this research, we describe passive pretension mechanism (PtM) design, mathematical formulation and experimental analysis.