Design and development of a modular cable-driven lower-limb exoskeleton for early rehabilitation after hip and knee endoprosthesis

Munaitpas Otkilov, Zhanibek Issabekov, Bizhanov Dauren, Javlonbek Rakhmatillaev, Saltanat Yussupova, Nursultan Zhetenbayev

2026

Полный текст Открытый доступ: Gold Метаданные (CSL-JSON)

DOI 10.21595/vp.2026.26477

Достоверность данных 85 высокая

Как считается эта оценка

Складывается из проверяемых признаков самой записи: есть ли у статьи DOI, сколько независимых источников подтвердили её данные, заполнены ли обязательные поля и насколько свежо последнее подтверждение. Снижают оценку расхождения между источниками и отсутствие идентификатора. Значение от 80 означает, что запись опубликована без дополнительной проверки; от 60 до 79 — что она опубликована с пониженной достоверностью и ручная проверка желательна. Запись, выверенную редактором вручную, пересчёт не опускает ниже 90. Это оценка наших данных о статье, а не оценка самой статьи.

Аннотация

This paper presents a modular lower-limb exoskeleton concept fo4r early rehabilitation after hip and knee endoprosthesis. The system combines a cable-driven (Bowden) mechanism, a Hip-Knee modular architecture, and an adaptive Assist-as-Needed control strategy. The “one motor – two functions” principle reduces system weight and improves energy efficiency. Real-time control based on IMU and force sensors ensures accurate and safe motion. The proposed solution provides a lightweight and adaptive approach for simultaneous rehabilitation of the hip and knee joints.