Design and development of a modular cable-driven lower-limb exoskeleton for early rehabilitation after hip and knee endoprosthesis

Munaitpas Otkilov, Zhanibek Issabekov, Bizhanov Dauren, Javlonbek Rakhmatillaev, Saltanat Yussupova, Nursultan Zhetenbayev

2026

Толық мәтін Ашық қол жеткізу: Gold Метадеректер (CSL-JSON)
DOI 10.21595/vp.2026.26477
Деректер сенімділігі 85 жоғары
Бұл баға қалай есептеледі

Ол жазбаның өзінің тексерілетін белгілерінен құралады: мақаланың DOI-і бар ма, оның деректерін қанша тәуелсіз дереккөз растады, міндетті өрістер толтырылған ба және соңғы растау қаншалықты жаңа. Дереккөздер арасындағы алшақтық пен идентификатордың болмауы бағаны төмендетеді. 80-нен бастап мән жазбаның қосымша тексерусіз жарияланғанын, 60-тан 79-ға дейін — оның сенімділігі төмен күйде жарияланғанын және қолмен тексеру ұсынылатынын білдіреді. Редактор қолмен тексерген жазбаны қайта есептеу 90-нан төмен түсірмейді. Бұл — мақаланың өзіне емес, ол туралы деректерімізге берілген баға.

Аңдатпа

This paper presents a modular lower-limb exoskeleton concept fo4r early rehabilitation after hip and knee endoprosthesis. The system combines a cable-driven (Bowden) mechanism, a Hip-Knee modular architecture, and an adaptive Assist-as-Needed control strategy. The “one motor – two functions” principle reduces system weight and improves energy efficiency. Real-time control based on IMU and force sensors ensures accurate and safe motion. The proposed solution provides a lightweight and adaptive approach for simultaneous rehabilitation of the hip and knee joints.