Аннотация
Основной причиной возникновения погрешности шарового гироскопа является наличие «полярного» возмущающего момента синхронного гистерезисного двигателя и несферичность ротора, на компенсацию которого уходит значительная часть мощности привода. Влияние люфта между шариками и элементами шарового подвеса на уход гироскопа рассмотрено в работе. Смещение центра масс ротора относительно статора происходит за счет гармонических сил, порождаемых магнитным полем статора гиродвигателя. Чтобы обеспечить заданную точность вращения ротора, для уменьшения упругих смещений, следовательно, и момента сил трения, для ликвидации зазоров между шариками и кольцами, для увеличения жесткостей, как по радиальному, так и по осевому направлениям, в подвижных узлах подшипники при сборке часто устанавливаются с предварительным натягом. При этом величина натяга не сохраняется в процессе хранения и эксплуатации по мере изнашивания тел и дорожек качения. Для этого применяют компенсирующие устройства, поддерживающие постоянным предварительный натяг в процессе эксплуатации, и предусматривают возможность периодического регулирования его в процессе работы механизма. Рассмотрены уравнения движения ротора гироскопа в случаях, когда каждый шарик имеет предварительный большой натяг и когда натяг шариков не произведен. Рассмотрены прецессионные уравнения движения кинетического момента ротора при центрировании сепараторов по ротору гироскопа и при центрировании сепараторов по статору гироскопа. Получена формула определяющая угловую скорость ухода гироскопа. Проведен количественный анализ ухода шарового гироскопа при наличии возмущающих моментов гистерезисного гироскопического электродвигателя.