Аннотация
Одной из важнейших проблем роевой робототехники является координация движения. Здесь необходимо одновременно найти решение нескольких проблем, таких как, избежание столкновений друг с другом или с препятствиями, нахождение оптимального пути достижения цели и т. п. Одним из наиболее распространенных методов решения таких проблем является движение с сохранением определенной геометрической структурой (управление формированием). При правильном управлении формированием, можно получить множество преимуществ, например, сокращение стоимости системы, увеличение надежности и эффективности системы, обеспечив при этом способность к реконфигурации и гибкость структуры системы. В данной статье предоставлен алгоритм управления формированием роя автономных мобильных роботов. Также в рамках данной работы с помощью программного продукта, написанного на языке программирование Руthon, было смоделировано движение роя с девятью автономными роботами. Предоставлены результаты экспериментального исследования движения этого роя роботов с использованием алгоритма, описанного в данной статье.