Delta robot forward kinematics method with one root

Igor Gritsenko, Askar Seidakhmet, Azizbek Abduraimov, Pavel Gritsenko, Bekbaganbetov Abay

2017

Закрытый доступ Метаданные (CSL-JSON)
DOI 10.1109/icras.2017.8071913
Достоверность данных 70 средняя
Как считается эта оценка

Складывается из проверяемых признаков самой записи: есть ли у статьи DOI, сколько независимых источников подтвердили её данные, заполнены ли обязательные поля и насколько свежо последнее подтверждение. Снижают оценку расхождения между источниками и отсутствие идентификатора. Значение от 80 означает, что запись опубликована без дополнительной проверки; от 60 до 79 — что она опубликована с пониженной достоверностью и ручная проверка желательна. Запись, выверенную редактором вручную, пересчёт не опускает ниже 90. Это оценка наших данных о статье, а не оценка самой статьи.

Аннотация

In this work we investigate forward kinematics of Clavel's parallel Delta robot. Authors introduce novel alternative algorithm for delta robot forward kinematics solution, which has only one root. We introduce numerical verification with closed loop kinematics computation: inverse kinematics — forward kinematics. Additionally authors introduce their own implementation of inverse kinematics for delta robot. Numerical implementation of proposed forward kinematics algorithm showed computation time of 150 microseconds per iteration and computational error of 10–19, that is could be considered as a microprocessor computation error.