Infinite Torsional Motion Generation of a Spherical Parallel Manipulator with Coaxial Input Axes

Iliyas Tursynbek, Almas Shintemirov

2020

Закрытый доступ Метаданные (CSL-JSON)
DOI 10.1109/aim43001.2020.9158791
Достоверность данных 70 средняя
Как считается эта оценка

Складывается из проверяемых признаков самой записи: есть ли у статьи DOI, сколько независимых источников подтвердили её данные, заполнены ли обязательные поля и насколько свежо последнее подтверждение. Снижают оценку расхождения между источниками и отсутствие идентификатора. Значение от 80 означает, что запись опубликована без дополнительной проверки; от 60 до 79 — что она опубликована с пониженной достоверностью и ручная проверка желательна. Запись, выверенную редактором вручную, пересчёт не опускает ниже 90. Это оценка наших данных о статье, а не оценка самой статьи.

Аннотация

One of the distinct features of 3-RRR spherical parallel manipulators with coaxial input axes (coaxial SPM) is the ability to perform infinite torsional motion of the manipulator mobile platform around its normal vectors. This paper presents a novel approach for infinite torsional motion generation of the coaxial SPM based on the author's revised approach for obtaining unique solutions to SPM kinematics and the methodology for numerical computation of the SPM configuration workspace. Numerical results demonstrate the application of the proposed approach for computing infinite torsional motion of a 3D model of a novel coaxial SPM design.