Аннотация
Предметом исследования является технологическая операция снятия оксидной пленки с поверхности магниевого расплава, залитого в непрерывно движущиеся изложницы литейного конвейера производства товарного магния. Данная технологическая операция выполняется во вредных для здоровья, работающего условиях и носит однообразный, монотонный характер. Поэтому актуальна проблема роботизации технологической операции снятия оксидной пленки с поверхности магниевого расплава. Для роботизация данной технологической операции разработана кинематическая структура двурукого манипуляционного робота со сферической системой координат, имеющий шесть степеней подвижности. Первые две вращательные степени подвижности манипуляционного робота предназначены для компенсации непрерывного движения изложниц литейного конвейера. Третья вращательная степень подвижности используется для качения рук манипуляционного робота. Первая рука, шарнир линейного перемещения с закрепленной подвижной лопаткой. Вторая рука два последовательно соединенных вращательных шарнира с закрепленной вращательной лопаткой. Поступательным движением первой руки подвижная лопатка собирает оксидную пленку с поверхности магниевого расплава на поворотную лопатку. Далее собранная на поворотной лопатке оксидная пленка вращательным движением сбрасывается в специальную ёмкость. Для выполнения рассматриваемой технологической операции необходимо применение двух одинаковых манипуляционных роботов. При этом первый манипуляционный робот собирает оксидную пленку с поверхности магниевого расплава, залитого в нечетные изложницы, второй манипуляционный робот собирает оксидную пленку, с поверхности магниевого расплава, залитую в четные изложницы литейного конвейера. Полученные результаты могут быть применены для роботизации технологической операции снятия оксидной пленки при производстве товарного магния.