Аннотация
Манипуляционные роботы широко применяются для роботизации производственных процессов в различных отраслях промышленности. Одной из важнейших характеристик, определяющих функциональные возможности манипуляционного робота, является его рабочее пространство. Под рабочим пространством понимается рабочая зона или зона достижимости. Рабочее пространство представляет собой замкнутое трехмерное пространство, в любой точке которого может быть позиционирован схват или рабочий орган манипуляционного робота. Предметом исследования является аналитическое описание рабочих пространств манипуляционных роботов, работающих в цилиндрической системе координат. Поэтому решается задача получения графического образа рабочего пространства манипуляционного робота. На основе анализа графического образа решается задача разбиения на части и выделения граничных поверхностей рабочего пространства. Далее решается задача описания каждой граничной поверхности логическими переменными, с последующим формированием логической функции, описывающей рабочее пространство манипуляционного робота. Целью данной работы является аналитическое описание рабочих пространств манипуляционных роботов, работающих в цилиндрической системе координат. Для достижения этой цели применяется метод описания рабочих пространств манипуляционных роботов в виде аналитических выражений с применением логических функций. С использованием этого метода получены логические функции, описывающие рабочие пространства манипуляционных роботов, работающих в цилиндрической системе координат, имеющих три, четыре степени подвижности. Достоверность полученных логических функций подтверждается результатами графического моделирования рабочих пространств с применением MatLab версии R2015b. Разработанный подход может быть использован при решении задачи планирования положений манипуляционного робота. Эта задача связана с определением условий принадлежности заданных точек позиционирования, траекторий движения схвата или рабочего органа рабочему пространству манипуляционного робота.