Computational Efficient Balance Control for a Lightweight Biped Robot with Sensor Based ZMP Estimation

Michele Folgheraiter, Alikhan Yessaly, Galym Kaliyev, Asset Yskak, Sharafatdin Yessirkepov, Artemiy Oleinikov, Giuseppina C. Gini

2018

Жабық қол жеткізу Метадеректер (CSL-JSON)

DOI 10.1109/humanoids.2018.8625016

Деректер сенімділігі 70 орташа

Бұл баға қалай есептеледі

Ол жазбаның өзінің тексерілетін белгілерінен құралады: мақаланың DOI-і бар ма, оның деректерін қанша тәуелсіз дереккөз растады, міндетті өрістер толтырылған ба және соңғы растау қаншалықты жаңа. Дереккөздер арасындағы алшақтық пен идентификатордың болмауы бағаны төмендетеді. 80-нен бастап мән жазбаның қосымша тексерусіз жарияланғанын, 60-тан 79-ға дейін — оның сенімділігі төмен күйде жарияланғанын және қолмен тексеру ұсынылатынын білдіреді. Редактор қолмен тексерген жазбаны қайта есептеу 90-нан төмен түсірмейді. Бұл — мақаланың өзіне емес, ол туралы деректерімізге берілген баға.

Аңдатпа

This paper presents a computational efficient balance control algorithm developed for a lightweight biped. A LIP model of the robot is combined with the ZMP calculation to derive a joint space control action based on a PD controller. Furthermore, a method is implemented to estimate the ZMP directly from the center of pressure measured using the force sensors installed under the feet of the robot. This, allows a real time implementation of the controller without using the robot direct kinematics, reducing model inaccuracies and improving the controller reactivity. Simulation results and tests on the real robot prototype shows that the control system is able to compensate for external disturbances forces up to 10N reducing the oscillations of 60%.