Аңдатпа
Бұл жұмыста NVIDIA Jetson Nano базасында есептеу модулімен, RGB камерасымен, IMU-сенсорымен және GPS-қабылдағышпен жабдықталған ҰҰА виртуалды борттық жүйесінің архитектурасын әзірлеу қарастырылады. Ол ҰҰА мақсаттарын тану және объектілерге дейінгі қашықтықты анықтау бойынша міндеттерді шешуге арналған. Нақты уақыт режимінде объектілерді табу жөніндегі міндеттерді шешу үшін MobileNet-SSD-ді белгілердің экстракторы ретінде пайдалана отырып, YOLOv2-Lite моделінің жеңілдетілген модификациясы қолданылды. Объектіге дейінгі қашықтықты анықтау мақсаттың бұрыштық өлшемін есептеу әдісі бойынша үшбұрыштар ұқсастығының арақатынасы негізінде қолданумен іске асырылады.