Аңдатпа
Мақаладағы зерттеулер Roboguide V 9.40 симуляторы арқылы Fanuc LR Mate 200id манипуляциялық роботы арқылы титан импланттарының бетіне микроплазмалық бүркуді модельдеуді сипаттауға бағытталған. Бұл зерттеулердің нәтижелері титан импланттарын микроплазмалық бүрку кезінде манипуляциялық роботтың қозғалыс траекториясын одан әрі құру әдістерін тәжірибеде қолдануға бағытталған. Төртінші ретті Эрмит интерполяциялық полиномды қолдану арқылы ұсынылған тәсіл белгілі бір нүктелердегі роботтың жылдамдығын ескере отырып қозғалыс траекториясын құруға мүмкіндік береді. Роботтың оңтайлы траекториясын құру үшін екінші туындының үздіксіздік шарттарын қанағаттандыру қажет. Бұл манипуляциялық роботтардың қозғалысының динамикалық сипаттамаларына байланысты. Бұл шарттарды қамтамасыз ету үшін сплайнның ретін төртіншіге дейін арттыру қажет. Төртінші ретті Эрмит сплайн құрастырылды және сплайн коэффициенттері сыпыру әдісімен есептелді. Matlab ортасында берілген координаталар мен жылдамдықтармен төртінші ретті Эрмит интерполяциялық сплайнды құруға мүмкіндік беретін сценарий жазылған. Эрмиттік көпмүшеліктің төртінші дәрежелі құрастырылған моделінен қозғалыстың аралық координаталары есептелді, ал Roboguide V.9.40 виртуалды симуляторында импланттардың 6 түрінің құрамдас бөліктері үшін роботтың қозғалысы имитацияланды: жамбас буынының имплантаты, жіліншік. имплант, омыртқа имплантаты, саусақ буын имплантаты, иық буыны имплантаты, жатыр мойны имплантаты. Кілтті сөздер Эрмит полиномы, программалық траектория, интерполяция, траектория құру, робот, ТР-программа.