Development of a Teach Pendant for Humanoid Robotics with Cartesian and Joint-Space Control Modalities

Zhenis Otarbay, Iliyas Assylgali, Asset Yskak, Michele Folgheraiter

2019

Жабық қол жеткізу Метадеректер (CSL-JSON)

DOI 10.1109/ro-man46459.2019.8956334

Деректер сенімділігі 70 орташа

Бұл баға қалай есептеледі

Ол жазбаның өзінің тексерілетін белгілерінен құралады: мақаланың DOI-і бар ма, оның деректерін қанша тәуелсіз дереккөз растады, міндетті өрістер толтырылған ба және соңғы растау қаншалықты жаңа. Дереккөздер арасындағы алшақтық пен идентификатордың болмауы бағаны төмендетеді. 80-нен бастап мән жазбаның қосымша тексерусіз жарияланғанын, 60-тан 79-ға дейін — оның сенімділігі төмен күйде жарияланғанын және қолмен тексеру ұсынылатынын білдіреді. Редактор қолмен тексерген жазбаны қайта есептеу 90-нан төмен түсірмейді. Бұл — мақаланың өзіне емес, ол туралы деректерімізге берілген баға.

Аңдатпа

This paper presents the design, the construction and testing of a teach pendant for humanoid robotics applications. The system is equipped with a touch-based Graphical User Interface (GUI) from which the robot's joints and the robot's end-effectors can be easily controlled in the joint and Cartesian space respectively. A visual representation of the legs pose were integrated in the interface allowing the operator to test the motion of the limbs before their actual execution on the real robot. The forward and inverse kinematic models were formalized according to the Denavit-Hartenberg convention and implemented in Python 3 with the support of the Tkinter, NumPy and Matplotlib libraries. The chassis of the teach-pendant was designed using SolidWorks software to accommodate a 9-inch display with a touch sensor, a 5000 mAh battery, a Raspberry pi 3, and an ATmega168 microcontroller. On the frontal panel, rotary encoders and different buttons are present to access the menu and precisely tune the control variables.